安川伺服电机 驱动工作原理 
安川伺服电机驱动系统在工作中的联动性很多方面，下面将简要介绍安川伺服电机驱动器的工作原理，安川机器人伺服驱动的定义和组成

伺服的定义
正确的伺服结构和伺服机械原理都是***自动控制的一部分。
目标值的任意变化构成了控制系统。
编码器的作用
①检测电角度(或磁极)
为了使电机均匀、连续地旋转，需要检测转子的电气旋转角和进入位置所需的电流，其功能就是检测位置。
(2)检测负载位置和速度
功能是检测反馈控制的必要位置和速度(伺服本质)。
该回路是由位置控制部门、速度控制部门和当前控制部门发出的指令接合→控制→输出→反馈形成的闭环。
伺服中电流环闭合，位置环和速度环输出到伺服驱动器。
位置控制部的构成
数字伺服的位置确定输入信号是脉冲串。
位置确定器是脉冲数，位置确定器是每单位时间(秒)的脉冲数。
（PPS:Pulse/Second）
只有当输入脉冲量与反馈脉冲量一致时，才能完成位置确定的合成。
在位置控制部分，由于增加了输入脉冲和减少了反馈脉冲，所以有一个计数器。
(也称为振幅差计数器)
      电流控制性能评定
所谓电流控制环路增益，就是由电流控制单元输入电流，电流是如何响应流量的。
答案是响应与机器无关，回路在伺服系统内部，响应可以足够高，以至于无法用机器调节。
     速度控制的性能评估
速度环增益和速度环积分参数影响速度控制的性能。
速度环增益包括过量响应的速度环增益和频率响应的速度环增益。
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